Robot evita obstáculos 2WD

Un robot evita obstáculos es un tipo de robot autónomo que automáticamente detecta obstáculos delante de él y los intenta esquivar. El robot se mueve continuamente girando al detectar un obstáculo e intentando elegir el mejor camino para evitar nuevos obstáculos.

Las aspiradoras domésticas son un claro ejemplo de robots evita osbtáculos…

Para la detección de obstáculos utilizamos el sensor HC-SR04 utilizado en otros proyectos:

Este sensor es direccional, por lo que se montará sobre un servo de forma que podemos girar para “mirar” hacia los lados y  poder así medir la distancia a la que se encuentran los obstáculos a cada lado para elegir el mejor camino.

Por otro lado el control de los motores de cada una de las dos ruedas se realizará con un módulo que implementa un “Puente en H” para suministrar la suficiente corriente a los motores y poder controlar la dirección y velocidad de giro.

Hemos probado con dos montajes diferentes:

  • El kit “Turtle Robot” del fabricante keyestudio:

  • Kit genérico con carcasa para coche 2wd:

El esquema de conexiones sería el mismo en ambos casos:

El programa de control:

Movimientos, servo, medición… :

Proyecto compartido:

http://www.arduinoblocks.com/web/project/7446

Video en funcionamiento:

 

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